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可視圖法適用于多邊形障礙物，對于圓形障礙物失效。切線圖法和Voronoi圖法對可視圖法進行了改進。切線圖法用障礙物的切線表示弧，因此是從起始點到目標點的最短路徑的圖，移動機器人必須幾乎接近障礙物行走。其缺點是如果控制過程中產生位置誤差，機器人碰撞障礙物的可能性會很高。Voronoi圖法用盡可能遠離障礙物和墻壁的路徑表示弧。